Как получить доступ к домашней локальной сети из мобильной сети？

---

Извините меня, все мои друзья.

Я хочу сделать небольшой проект в качестве моего дипломного проекта.
Он управляет роботизированной машиной с камерой на моем телефоне.
Таким образом, я могу видеть свой дом везде, только имея мобильную сеть.

Моя идея:
телефон←→базовая станция мобильного сигнала←→интернет→ → поставщик услуг домашней сети←→маршрутизатор локальной сети→ → робот-автомобиль с камерой

Я анализирую этот проект.
Систему можно разделить на три части.
1. разработано программное обеспечение телефона.
телефон android, используйте java, mybe easy.
2. автомобиль и камера.
Я могу купить зрелый дизайн и материал в интернет-магазине, используя Arduino или Paspberry Pi. Многие дизайнеры используют Arduino, я не знаю, достаточно ли Arduino может это сделать. Я думаю, что Paspberry Pi-это berrer, но я не могу найти зрелый дизайн в интернет-магазине.
3.общение
Я не знаю, как это сделать, но у меня есть три идеи.
Lease арендуйте ip-адрес публичной сети. Это очень дорого.
IP IP-камера с spk+микрофоном, через изменение частоты звука, управляет роботом автомобиля. Мне нужно купить IP-камеру, но я думаю, что не смогу получить программный интерфейс.
Penetration проникновение в локальную сеть и так далее.
Например, Pagekite, Ngrok или получите бесплатное доменное имя и номер порта.
Я думаю, что третья идея лучше.
Но я не знаю, как это сделать или установить.
Все мои друзья, у вас есть другие методы?
Или плз научите меня пользоваться Pagekite,сайту ngrok или другие приложения.
он установлен в маршрутизаторе? это нужно позже?
Или скажите мне, где я могу получить бесплатное доменное имя и номер порта.

Большое спасибо!

Что я уже пробовал:

Я могу найти свободные поддомены, но не имею порта.

---