Как запустить тот же фоновый рабочий и остановить его внутри цикла в C#

---

Я написал следующий код для выполнения генетического алгоритма, который повторяется 10 раз, и каждый раз, когда я вызываю функцию "FitnessFunction", я использую фоновый рабочий для перемещения объекта по топологии, и как только он достигает определенной точки, я отменяю этот фоновый рабочий и возвращаюсь к функции "Genetic_Algorithm"...

К сожалению, я получил следующую ошибку, когда нажал на кнопку" MOVE-AUV-GAAPS", которая вызывает метод "Genetic_Algorithm" :

Cross-thread operation not valid: Control 'topology' accessed from a thread other than the thread it was created on...

и указать на:

while(true)

который находится в функции "AUVbackGWgenetic_DoWork".

Функция "Genetic_Algorithm" :

<pre>        static int geneticIteration;

        static BackgroundWorker AUVbackGWgenetic;

        public void Genetic_Algorithm(int[][,] population)
        {

       

            double[,] FitnessValue = new double[6, 2]; // for all five chromosome we store two Values the Fitness Value and the Fitness Ratio

            int[] RouletteWheel = new int[6];

            int round=0;



            for (int geneticIteration = 0; geneticIteration < 10; geneticIteration++)

            {


                round = geneticIteration + 1;

                writer = new StreamWriter("C:/Users/Welcome/Desktop/listOfChromosomesForAllRounds.txt", true);


                writer.WriteLine("----------------------------------------------------------------------");

                
                Chromosomes(population,round);


                // Calculate the fitness Function and the Fitness Ratio
                
                FitnessFunction(population); // Fitness Function

                //RouletteWheel = RouletteWheel_Selection(population,FitnessValue); // Selection

                //population = CrosssOver(RouletteWheel, population); //Cross Over 

                //population = Mutation(RouletteWheel, population); // Mutation

                writer.Close();

   

            }


            //Store best path in the array as a group of XY coordinates 

            //for(int i=0;i<auvChromosomes.Length;i++)

            //{






            // }


            //completeAUVMovement(int[,]auvPath);


       }

Функция "FitnessFunction" :

public void FitnessFunction(int[][,] population)
        {

double[,] FitnessValue = new double[6, 2]; // for all five chromosome we store two Values the Fitness Value and the Fitness Ratio

                AUVbackGWgenetic = new BackgroundWorker();

                AUVbackGWgenetic.DoWork += new DoWorkEventHandler (AUVbackGWgenetic_DoWork);

            AUVbackGWgenetic.RunWorkerAsync(geneticIteration);


            

        }

Функция "AUVbackGWgenetic_DoWork" :

private void AUVbackGWgenetic_DoWork(object sender, DoWorkEventArgs e)
        
        {

            

            Random rnd = new Random();

            SoundPlayer player = new SoundPlayer("C:/Users/Welcome/Desktop/project/GAAPS/Sonar_pings.wav");

            auv.auvX = rnd.Next(200, 325);
            auv.auvY = rnd.Next(200, 325);

            while (true)
            {


                Thread.Sleep(300); // assume that it represents the speed of the AUV which is in our case = 3 m/s 

                if (AUVbackGWgenetic.CancellationPending)
                {
                    e.Cancel = true;
                    return;
                }




                if (auv.auvY == 200)
                {
                    if (auv.queue1.Count != 0)
                    {
                        Thread.Sleep(1000);


                        foreach (Packet packet in auv.queue1)
                        {
                            auv.SendToSink(packet);
                        }

                        auv.queue1.Clear();
                        topology.CreateGraphics().DrawString("Received Aggrigated Data from AUV # " + auv.auvID, new Font("Times New Roman", 7.0f), Brushes.Red, sink.sinkX - 48, sink.sinkY - 15); // Display the sink name
                        topology.CreateGraphics().DrawLine(dash, auv.auvX, auv.auvY, sink.sinkX + 20, sink.sinkY + 45);
                        player.Play();
                        Thread.Sleep(3000);
                        player.Stop();

                    }

                }


                if (forward)
                {
                    auv.auvX += 3;

                    auv.auvY += 3;



                    if (auv.auvY >= 326)
                    {

                        backward = true;

                        forward = false;

                        countNumOfPaths++;

                    }

                }

                if (backward)
                {

                    auv.auvX -= 3;

                    auv.auvY -= 3;


                    if (auv.auvY >= 200)
                    {

                        backward = false;

                        forward = true;

                        countNumOfPaths++;

                    }


                    if (countNumOfPaths >= 2)
                    {


                        AUVbackGWgenetic.CancelAsync();
                       
                    }


                }



                //////////////////////// Draw ///////////////////////////

                iSetupDisplay = 0;

                if (iSetupDisplay != -1)
                {
                    iSetupDisplay += 10;
                    if (iSetupDisplay >= topology.Width)
                        iSetupDisplay = -1;
                    topology.Refresh();
                }


                /////////////////////////////////////////////////////////

            }




        }

Следующая ссылка содержит картинку для моего приложения WF : Здесь

Что я уже пробовал:

Мне нужно запускать фоновый рабочий процесс каждый раз, когда я вызываю функцию "FitnessFunction", которая отвечает за его остановку при определенном условии.

---